Nel 1567 Vespasiano Gonzaga si appropria anche del feudo di Commessaggio, vincendo una causa intentatagli presso la corte imperiale dai cugini di San Martino dall'Argine, figli di Carlo di Gazzuolo, in forza di un arbitrato che l’imperatore affida ad Ottavio Farnese, duca di Parma e Piacenza. Le ragioni della controversia sono strategiche e commerciali.
Nella seconda metà del Cinquecento il borgo di Commessaggio occupa infatti una posizione privilegiata in quanto attraversato dal canale navigabile Navarolo, che poco più a valle confluisce in Oglio e in Po. Il suo possesso assicura pertanto il controllo dei traffici sull’acqua, ed offre la possibilità di far arrivare i mercanti direttamente dal Po e dall’Oglio fino al territorio sabbionetano eludendo i dazi di passaggio per terre sotto il controllo di altre signorie. Il Torrazzo nasce quindi probabilmente non come opera militare, ma come torre daziaria, oltre che come edificio dalla forte valenza simbolica, evidente espressione della nuova signoria imposta da Vespasiano e legittimata dall’esito dell’arbitrato imperiale. Una lapide in facciata, posta al compimento dell’opera, testimonia l’origine della “torre cospicua”, voluta da duca di Sabbioneta, iniziata nel 1582 e completata nel 1583.
La torre ha forme medievali: una base con zoccolo a scarpa, in cima merli biforcuti con caditoie, ed originariamente nessun tetto di copertura. Internamente si caratterizza per la scala a chiocciola con 123 gradini monolitici in marmo bianco, i cui perni incastrati formano la colonna portante della fabbrica. L’ultimo livello della torre offre anche un presidio per il controllo del territorio dall’alto, ed ha forse l’ulteriore funzione di osservatorio, considerando l’interesse della cultura rinascimentale (e dello stesso Vespasiano) per l’astronomia.
Il Torrazzo si pone inoltre in stretta correlazione con il ponte di barche sul Navarolo, realizzato sul finire del Cinquecento a collegamento fra il territorio di Sabbioneta (ad ovest) e quello di Commessaggio (ad est), oggi sostituito con una struttura più recente che ne riprende in parte l’originaria concezione.